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ABB机器人选装软件选项.pdf

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  • 更新日期:2019-08-14 17:34
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详细介绍
 ABB机器人常用软件选项
ABB机器人
602-1 Advanced shape turning,用于补偿低速切割时的路径误差,提高路径精度。(小圆等) 补偿切割时摩擦力对进精度的影响。(从0.5毫米优化到0.1毫米)
603-1 Absolute Accurracy ,用于补偿个体机器人与理想机器人的机械误差 提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度 对于外轴,单个关节运动无效
604-1 MultiMove Corrdination,一台控制柜下多台ABB机器人协同工作。 用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。  
604-2 MultiMove Independent  一台控制柜下的多台ABB机器人,同时各自独立工作(*多四台)。 各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。
605-1 Multiple Axis Positioner ABB机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。 外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。
606-1 Conveyor Tracking,机器人跟踪移动的工件 工件移动的速度有缓慢变化,机器人可同步补偿 可同时跟踪4条传送带(线性或圆弧),上的254个工件。 安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。 通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。 可用于两台机器人同步工作。(常用于吊顶和侧装机器人的喷涂) 专门的指令有:SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. 定义空间区域(立方体、圆柱体、球体等) 机器人TCP进入/离开相关区域,系统自动发出IO信号,或机器人自 动停止。 机器人电源开启时,加载相关程序,全程实时监控。 机器人在某一位置,产生相关事件响应。(系统自动发出IO信号、 产生中断、调用程序等) 参数:在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应;机器人运动 时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。 专门的指令有:TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 用于让机器人的外部轴(或机器人的第四、六轴) 独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分别独立设定。 专门指令:IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 1.运动类选项 602-1 Advanced shape turning 603-1 Absolute Accurracy 604-1 MultiMove Corrdination 604-2 MultiMove Independent 605-1 Multiple Axis Positioner 606-1 Conveyor Tracking 607-1 Sensor Synchronization 608-1 World Zone 609-1 Fiexed Position Events 610-1 Independent Axis ABB机器人常用软件选项 QQ群:技术交流511987758 Type your text 机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。 可在适当时间恢复,走回原先路径。 专门指令:StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 机器人根据输入信号修正路径。 用于跟踪某一条边、曲线,或应用与焊接。 *小误差0.1mm;专门指令有:corrCon,CorrRead等。 用于减少外部碰撞力对工作的影响,保护外设及夹具。 可设定机器人受到某一程度的碰撞即停机。 参数可在程序里设定并变化。 伺服软化功能 在笛卡尔坐标系方向上软化伺服,则机器人可根据外力,沿着指定 的坐标系的轴方向进行反向运动 示例:在压铸取件应用中,机器人吸附工件后,能够随着顶出方向 而反向运动。 在PC机上开发用户界面来控制机器人。 需要选配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 在机器人示教器上开发用户界面。 自定义可视化图形用户界面。 需要选配Robot Application Builder支持。 除IO以外,用DeviceNet和外部设备传输指令和信息。 常用于集成化的外部设备,如焊接电源等。 专门指令有:Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 机器人通过串口(RS232或RS485)的方式与外设或PC机通信。 机器人通过读取文件的方式与外设或PC机通信。 文件可以是机器人硬盘、可移动存储器或FTP站点里的文件(需要 614-1 FTP Client选项支持)。 机器人程序通过以太网和PC机(或另一台机器人通信。 需在PC机上编制应用程序(VB,VC等)支持Socket Messaging协议。 专门指令:SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 可将IO信号进行与、或、非等组合,达到期望的逻辑效果。 组合结果无需通过程序实现,可使用虚拟信号进行中间运算。 通过预设定一个模拟量的值作为门槛。 模拟量超过/低于门槛值时,机器人产生中断响应。(常用于报警) 专门指令:ISignalAI,ISignalAO。 611-1 Path Recover 618-1 Fieldbus Command 612-1 PathOffset 613-1 Collsion Detection 885-1 SoftMove 622-1 Analog Signal Interrupt 620-1 File&Serial channel handling 672-1 Socket Messaging 621-1 Logical Cross Connections 2.通信类选项 616-1 PC Interface 617-1 Flexpendant Interface 一台控制器可同时运行多个程序/任务。(*多20个) 用于控制外设或在机器人运动时修改参数。 后台任务可在开电后自动启动,不受前台任务(控制运动)影响。 适用于熟练机器人编程的人员进行高级编程开发。 高级功能有:Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 用于涂胶或封口等场合。 机器人在移动过程中任意位置可控制枪的开关及参数修改。 同一程序中可实现对四把枪的控制。 拾取大师软件 PC端运行,并实时与机器人进行通讯 *多支持10机器人、10视觉系统 已包含PC Interface以及输送链跟踪功能 力控功能 需要配合力控传感器装置 力传感器可安装在机器人法兰盘处或者固定安装 示例:不规则工件的打磨抛光;装配应用 661-2 Force Control Base 3.其他可选项 623-1 MultiTasking 626-1 Advanced Rapid 631-1 Dispense 642-1 PickMaster

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